这是我们测试中的实物连接图，我们选择八个典型驾驶场景，看一下它的定位表现，先介绍两个指标概念，衡量精度的，第一个是可用性，测试时间段内，定位误差能够满足自动驾驶时段的百分比。CEP95指标，在95%的概率以内可以满足的误差指标。

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　　第2期 天弘基金投资总监 肖志刚

　　举个例子，比如说矿区的运输、物流园区短距离的接驳、码头、工程、清扫、农业耕种方面，这方面在国外已经有成功经验，很多创业公司已经挤入这个赛道。

　　这些技术挑战里我们总结出来核心的技术，在感知方面是非结构化道路、路面的检测和感知，来解决刚才说的晚上灯光、沙尘和前向、后向感知的不同。

　　第 1 期 和巍巍：第三代半导体之碳化硅功率器件 | 天风力合大讲堂

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　　GNSS卫星定位有它的局限性，上面列出的三种情况，会导致距离的误差，比如本来不应该收不到的信号，通过窗户反射出来收到了会带来误差。

　　刚才提到协同作业，车跟场、车跟推土机，车与车十字路口、单行道的协同。

　　第3期 中信兴业投资集团公司副董事长 徐刚

　　| 前沿技术水平与实测效果

　　信号遮挡，比如说隧道里面，会导致卫星导航接受不到信号无法进行定位，因此需要惯性定位的辅助。

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　　第11期 瑞士盈丰银行资深基金经理 李剑锋

　　| 发展趋势

　　往期天风大讲堂回顾

　　国外的情况怎么样？卡特彼勒和小松、别拉斯推出无人驾驶矿车10年，在澳洲、加拿大、巴西等300辆无人驾驶矿车投入运营。无人驾驶和有人驾驶相比，总成本会降低15%，每年多工作500小时。

　　这是矿区的作业平台，里面有四台车，后面对调度的技术会详细的介绍，最主要的是介绍一下矿区的无人系统究竟是什么样的，哪些部分组成的。

　　这是停车场的测试，停车场也是常见场景，大家可以看误差图，由于进入的时间过长，所以精度是逐渐下降的，组合导航只能在前期维持定位精度，几分钟之后，惯性导航的误差会越来越大，国产的在两到三米。

　　事实上这个定位精度，我们这个指标一定要结合使用环境、可靠性来讲。很多宣传中的高精度手机一般只能在空旷的足球场达到，只要稍微有树木遮挡、路牌遮挡就会导致定位精度大幅下降，甚至发散到几十米。

　　| 封闭区域机遇：没有法律障碍、运行环境可控、经济效益显著

　　目前运输系统和调度系统是否由同一家公司来做？国内能提供整体解决方案的公司有哪些？

　　装和卸的一端，特别是装的，挖机和电铲会随着矿物质的减少不断的移动，车也需要跟着挖机移动，如果不移动的话光让挖机移动效率会更低，装一台车二十分钟甚至半个小时，当你这个车可以精准停靠的时候会很快的不需要挖机移动，只需要摆臂就可以了，效率很高。

　　本期主题：无人驾驶中的关键技术及应用

　　第19期 天风国际证券研究与策略部副总监 郭明錤

　　给矿区的无人运输系统核心的关键技术有哪些？首先我们介绍技术之前，知道矿里有哪些技术挑战。

　　多传感融合的过程中要解决逻辑的冗余和算力的要求，如何看待其中的矛盾点和突破点？

　　感知的激光雷达上，不是简单的往前线打，可能还要斜线往下，除了站位要考虑两边是不是安全区域，识别道路上有没有大的石头，矿车在运行的过程中有大量装和卸的点，有大量的倒车动作，后面也要装相关的雷达、毫米波和激光雷达，来检测后面的障碍物还有没有深坑，它是不太一样的。

　　随着传感器，特别是激光雷达成本的下降，未来无人驾驶还需要高清地图吗？

　　除此之外还有视觉定位。现在简要分析一下自动驾驶对定位精度的要求，每辆车都有自己的安全空间，超出之后可能发生事故。

　　安全空间可以分为垂向、纵向和横向，车辆有转弯，我计算空间，会进一步提高它的要求。车辆姿态估计，如果有偏差，方形中的车辆上下摆动一下，对精度的要求会更高。

　　这是国际主流的，主要是组合导航的定位方式，我们自己的产品和国外的产品指标已经相当了，之前在我们调研的过程中，自动驾驶企业还是有几个痛点的。

　　第13期 川流投资创始人 时雪松

　　第20期 北合科技董事长、中垦国邦总裁 郭彦超

　　矿里面是24小时作业，高可靠性的，车载运行高可靠性，网络连接和定位的高可靠性、平台运行高可靠性。

　　我自己也在矿区创业、产业化开发很多年，我更希望拿我的经验、实践过的东西和大家分享。露天矿为什么可以无人运输？它是封闭的，他的车是8米宽，只能在矿里走，线路是相对固定，低速是30公里以内，基本上点对点运输，适合于无人运输落地。机器替人的经济价值，没有人，生产更加稳定，不会因为疫情受到招不到人的影响，这是矿区适合的方面。

　　开放场景下和封闭场景下，相关技术是否具有延续性？

　　卫星导航主要利用卫星的位置和卫星到我们的距离，计算出准确的位置，卫星的位置是直接通过星历播发的，距离是通过信号飞行的时间和光速计算得来的，卫星信号需通过大气层才能传递到车上的高精度天线和车上的接收机上。

　　时  间：3月20日（周五）下午16:00-17:30

　　除此之外，高精度定位还会用在各种商用车的定位中，这是我们的典型客户，包括无人重卡、扫地车、无人矿卡等。

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　　我们在鄂尔多斯(600295,股吧)和中环协力合作200台车左右，今年、明年上半年会运行起来，2到3个矿会用到这个，这个主要是煤矿的土石方运输，核心技术基本相似，包括整个平台都是相似的，只是用于不同的行业。

　　|关键技术：感知、控制、协同、调度、优化

　　特种车辆的无人驾驶、轨迹跟踪和精准停靠。轨迹跟踪的精准才有在窄的道上两个车行驶，实现精准停靠才能实现车与场的紧密配合。

　　第15期 高毅资产首席投资官 邓晓峰

　　另外是产业的商业模式还没形成，真的给你无人驾驶，高速公路上120公里的行驶，可能有一半甚至大部分人认为不太敢坐、不太想把生命交给机器，我觉得无人化在公共道路上，真要做还是有时间、还是有很多路要走的，是不是无人化的技术落地就难了？在特定区域内无人驾驶有很多机遇，并且国外已经有量产的。

　　| 示范及应用：金属矿、露天煤矿、煤矿土石方

　　最后谈谈定位核心传感器器件的发展趋势，这是GSA的市场报告，每年大概有4000万套普通的车载导航系统，随着智能化的程度越来越高，未来每年4000万套的导航会换成高精度的导航系统，前提是组合导航的价格足够低，我们是有信心做到的。近几年商用车上会提前的大批量应用。

　　激光雷达的价格比较贵，大家都知道最近降价比较厉害，而进口的组合导航的价格也太高，一套车才十多万，或是套底盘，怎么可能买几万甚至十几万的组合导航小模块？更不用说未来用在量产车型上。

　　人工智能、无人驾驶在商用车上是很有前景的，乘用车普遍认为还比较漫长。驾考也是一个商机，为了追求驾考的公平公正，驾考车越来越智能化。

　　公共道路没有车道线，只有两个路牙子，还有坑坑洼洼、上坡、下坡，如果用通常上的道路摄像头、毫米波雷达、激光雷达做感知不能完全通用。

　　这个图的误差达到0.5到0.9米，经过我们的详细测试，树荫遮挡比较浓密的情况下，X1组合导航能达到98%的可用性，相比国外的产品也有一定的进步。

　　当前的道路是为有人驾驶服务，并不是为无人驾驶服务的，车智能化、无人化了，道路是不是智能？如果道路不智能的话，用人的判断来要求车，复杂环境下肯定无法满足无人驾驶的要求。

　　第16期 苏州银行(002966,股吧)资管部总经理 孙洪波

　　线控底盘，改造是跟北方股份(600262,股吧)一起做的，北方股份在大型的矿卡占有很大的市场，他主要是做线控底盘改造，我们做无人化和后面的运营平台部分。辅助作业车载终端，如果有人开车的车，防撞系统、调度系统，电铲作业，有一个电铲作业终端，还有推土机和挖机的作业终端。

　　无人驾驶我们先看看是什么样的东西，我刚才提到为什么不叫无人驾驶，更多是讲是无人运输，矿物要装上去、要运、要卸，不仅仅是简单的走，一般的无人驾驶代替的是司机，仅仅是这一块，无人运输不仅仅是这一块，我们的系统里包括几个部分：

　　几天前，北斗三号的倒数第二颗卫星发射完毕，预计北斗三号会在今年5月全部建成，并提供全球服务，标志着北斗系统将与GPS在智能网联汽车中发挥重要作用。

　　2012年开始大部分自动化判断以后，现在也在做一些全智能化的判断，驾考、驾培车有几十万辆的规模，如果能形成统一标准，预计会和商用车一起成为无人驾驶技术率先落地的重要领域。

　　接下来我简要介绍一下无人驾驶使用的定位技术，首先是GNSS定位，全球卫星导航系统的简称，包括GPS、北斗、Galileo、GLONASS等多个导航系统。

　　主讲嘉宾2：向为博士，北云科技创始人&CEO。国防科技大学博士学历、军队科技进步奖获得者，湖湘青年英才、湘江新区双创领军人才、高层次创新创业人才、北斗天衡智库专家。曾负责多项北斗一号、北斗二号国防重点工程型号项目建设，承担国家和省部级项目20余项，专注于智能网联汽车行业，并带领团队研制出高精度定位芯片、板卡及组合导航系统等产品，在国际著名期刊和会议上发表多篇论文，授权国家发明专利30多项。

　　可以落地的话是不是矿区有需要？我觉得新技术在一个环境中真正能解决痛点的话才有可能更好的落地，矿区的痛点，大量的矿区在内蒙高寒地区，90年代的司机已经很少，都是50岁以上的司机，招年轻人越来越难。

　　经过层层的限制和计算，这个表列出常用车型的定位要求，乘用车要求0.29米的定位精度，不要认为这个精度很低，现在很多手机广告也宣称可以达到这个精度，普通人可能会被广告迷惑陷入到广告宣传的误区，认为这个精度很容易。

　　余贵珍&向为&邓学圆桌对话精选

　　关于天风研究：天风证券研究所综合实力排名前五，汇聚三十余个研究团队，布局总量、TMT、消费、制造、周期、新兴研究六大方向， 以产业链研究方法为核心，倡导客观独立、深入调研、观点鲜明、保持前瞻的研究文化。2019年在多个权威榜单中进入最佳研究机构前五名。天风研究整合全方位产业资源，以服务产业为核心，目前已搭建包含十家合作方的产业服务联盟、金融生态联盟，系统化进行优质资产的挖掘、定价、赋能和价值实现。