中国的人工成本低，国外是中国的十几倍，矿区的开采工艺和道路环境不一样。很简单的道理，我们合作的几个矿里，露天矿的道路，盘旋的道路宽度是18米到22米、23米，国外的基本上30多米，两台车如果在这儿运行的话，误差一两米根本不是问题，在中国就不行，技术特点也不一样，中国还要满足有人和无人开的环境下，要实现无人驾驶运输。

　　主持人：邓学，天风证券研究所汽车行业首席分析师。清华大学汽车系学士、硕士。2014-2017年获新财富“最佳分析师”第4名、第1名、第2名、第2名，2019年新财富第3名。2015-2019年水晶球最佳分析师第2名、 第2名、第1名，第2名，第4名。2014-2015年金牛最佳分析师第5名、第3名、第1名、第2名，2018-2019年金牛奖最具价值分析师。十余年汽车研究经验，中美能源合作实验室成员，中国氢能学者。

　　这是当前组合导航所处的技术趋势位置图，大家可以看到，组合导航是标到黄色的部分，他是属于多元融合技术，相关的技术还处于发展的中期，技术壁垒比较高，市场上还缺少划时代的产品，我们正在这块努力。

　　Q&A 精选

　　这是踏歌公司做的，总体的控制里，硬件里除了传感器、通信，核心的主要是主控制盒和一个车辆的智行器，主要感知、控制决策在里面完成。

　　第12期 北京汇智易成创始合伙人 艾献军

　　【向为】：首先感谢主持人，刚才余老师带来的演讲非常精彩，让我对矿车无人驾驶的细节了解得很多。各位朋友大家好，我是湖南北云科技有限公司的CEO向为，感谢邓老师和天风力合的邀请，非常荣幸参加这场研讨会。

　　第 二 期

　　平台智能调动，我们这里有多个场区，车怎么匹配？还有一些单行道，左边都是单行道，还有双行道。车如果要进入单行道，肯定要通知对面的车不能进入，涉及到路权分配的问题，车和场每天都要去匹配，哪个场在哪个挖点，走哪条路，到哪个卸点卸，整个过程都是要调度匹配的，如果十几台车还好办，一百台车怎么办？需要平衡调度的技术。

　　主讲嘉宾1：余贵珍博士，踏歌智行创始人&CEO。北京航空航天大学教授、博士生导师、国家“万人计划”科技创新领军人才。参与《中国制造2025的重点领域技术路线图》《新一代人工智能发展规划》撰写，荣获国家科学技术进步奖、中国智能交通协会科学技术奖。现担任中国汽车工程学会汽车信息安全工作委员会副秘书长，中国智能交通协会车辆专业委员会委员，中国人工智能学会智能驾驶分委会副秘书长。承担国家和省部级课题20余项，授权发明专利100余项，发表学术论文80余篇（SCI检索>50多篇）。

　　没想到国家这么快出台智能化甚至无人化，出了这么多政策，对创业者来说是很好的福音。从时间节点上我也觉得是到了，特别是矿区的无人运输。

　　以上说的是绝对定位，极端的情况下，光靠惯性导航和卫星导航的组合也无法满足无人驾驶的要求，这个时候就需要用到激光雷达定位，激光雷达是通过点云进行建图、匹配，激光雷达可以获得每个扫描点的距离信息，有比较好的稳健性。

　　第17期 弘章资本创始合伙人 翁怡诺

　　| 无人运输系统：车载终端产品、云控平台产品、工程部署与落地应用

　　第6期 平安财险资管委托团队负责人 王昭锋

　　我和团队之前就是在国防科大参与北斗卫星导航系统的建设，现在专注于在智能网联汽车中提供高精度定位，团队主要成员，因为北斗系统的建设获得多项军队科技进步一等奖，2013年成立公司，2019年成功完成了多元融合、高精度定位芯片的自主研发与批量生产，能够为无人驾驶提供经济、可靠的高精度定位。

　　下面看一下前沿的传感器，百度阿波罗推荐的，这也是自动驾驶主流的选择，我们把这款系统与国产的X1，也是我们研发的对标产品进行了详细的测试，给大家直观展示一下定位精度在车载环境下的各种表现。

　　| 定位原理与应用

　　中国要把无人驾驶应用起来要了解中国的特点，满足开发自主可控的矿山无人系统，也是摆在中国创业者和相关研发人员面前最重要的话题。

　　第8期 丰岭资本管理有限公司董事长 金斌

　　动态的装载实际上在国外的卡特彼勒和小松交流过，他们没完成解决这个问题，我们花一年实现动态的装载、动态路径的规划，可以实现精准的停靠，方向角度三度以内，比原来人工开的精度还要高。

　　左上角的表，在开阔环境下国外对标的E1，X1-3和X1-6是采用了不同的惯导模块，都可以提供百分之百的可用性，定位精度都在10厘米以内，这是误差的曲线图。开车时不可能只有开阔的环境，经常会穿过林荫道、高楼和隧道，我们还要在其他的环境下都要测一测。

　　感知方面的挑战，它是24小时作业，晚上的光线不太好，并且北方的温度有零下四十多度，传感器、车载终端是很少的，可以满足矿区，并且是非结构化的道路，道路特征并不明显，车辆的体积大、盲区多，做这样的感知技术是有跟公共道路不太一样的。

　　多传感融合的过程中要解决逻辑的冗余和算力的要求，如何看待其中的矛盾点和突破点？

　　余贵珍：封闭区域无人运输关键技术及应用

　　矿里运用大量的V2X技术，车路协同的车场配合、车车的配合，无人编组作业的智能调度技术和基于大数据技术的能耗，当车辆大批量运行，车辆的驾驶员会找出最好的驾驶员，能耗和效率一定最高，需要大数据支撑。

　　第7期 鹏扬基金管理公司首席投资官 卢安平

　　无人驾驶成本的性价比如何拆分？是否有确定化的商业应用和机遇？

　　第二个是调度，车和场怎么配合？走哪条路，还有地图的制作和遥控报表，车载终端的产品和云平台的产品，主要用在矿里的业务运行，通常的运输业务和外面的作业是不一样的。

　　这是另外一个智能驾考系统，是多伦科技(603528,股吧)的智能驾考系统也是我们的大股东之一，使用的就是我们的产品。

　　一般一个车有四个司机左右，如果把所有的成本都算进去的话大概是80到100万的成本，像国外更吓人，大概100到160万美金的成本，因为车辆大，车大、盲区大、24小时运输，容易发生疲劳，也经常发生一些事故。

　　在运输的过程中，一定要知道准确状态。平台要通过通用性解决车辆的实时状态，监控问题，主要是监控车辆是否是正确的或是好的状态，有什么问题我该怎么处理。

　　● 预计未来每年4000万套导航会换成高精度的导航系统，前提是组合导航的价格足够低。

　　国家电投霍林河跟北方股份合作，215台主动防撞，如果装了防撞系统，不会再出现这样的事故。2台的矿卡已经在这里运行。今年霍林河有10台无人驾驶新车会投入运行。